Conclusion

Nous espérons que l'approche progressive et l'étude des nombreux cas d'asservissements envisagés dans ce manuel augmenteront votre potentiel confiance dans ces deux techniques merveilleusement complémentaires que sont l'électronique et l'hydraulique.

Les deux aspects statiques et dynamiques ont été envisagés avec soin.

Par statique, il faut entendre l'étude des comportements en régime transitoire puis établi obtenue avec la loi de Newton généralisée, la loi d'écoulement dans les orifices de la servo-valve, ou la loi de conservation de l'énergie pour les problèmes de bilan thermique.

Par dynamique, il faut comprendre l'étude des régimes transitoires tenant compte des différents paramètres du système (amortissements par fuite, raideur hydraulique et mécanique, nature de la charge etc...)

L'étude en statique de la réponse à un signal échelon a été développée dans le cas des servovalves raccordée en ligne et alimentant un vérin ou un moteur hydraulique.

L'étude en dynamique de la réponse à un signal rampe palier a été plus particulièrement développée.
Ce signal est en effet naturellement obtenu au niveau des servopompes compte tenu du temps nécessaire pour incliner le plateau de la pompe (temps de calage).
Ce signal est d’autre part rencontré très couramment dans les modules électroniques analogiques ou les micro-processeurs pour générer une consigne vitesse, position (surtout avec lec microprocesseurs) ou pression. L'allure du signal de sortie en réponse à cette rampe consigne, proche des courbes expérimentales obtenues avec l’oscilloscope, a été obtenue avec des tableurs tel que LOTUS pour les signaux vitesse et pression cette solution s'étant avérée plus commode que les calculateurs analogiques.
Ces courbes n'ont été tracées que pour des valeurs de Z inférieures à 0,7
(une valeur de 0,3 à 0,5 étant suffisante pour assurer un amortissement correct).
Le lecteur peut se reporter a l'excellent livre de Mr WALTERS (hydraulic and electro-hydraulic control systems) pour la représentation graphique des systèmes trop amortis lorsque Z>0,7

L'utilité des correcteurs électroniques a été mise en évidence sous les deux aspects statique (asservissements vitesse) et dynamique (asservissements position)

Les correcteurs à retard de phase, moins utilisés, peuvent améliorer notablement le fonctionnement des asservissements pression avec les servo-valves débit. Pour ceux qui sont moins exigeants en ce qui concerne la précision et les performances, ou qui souhaitent supprimer les prises d'informations sur machine compte tenu d'un environnement hostile, l'hydraulique proportionnelle apporte simplicité et efficacité dans le cas des asservissements pression.
La précision obtenue, de l'ordre de 3 à 6% de la pleine échelle, est souvent suffisante.

Dans les cas ou cette précision est jugée insuffisante, l'utilisateur souhaitant adjoindre une boucle fermée sur le système, améliore notablement la précision, le système pouvant continuer à fonctionner en boucle ouverte avec une précision acceptable, et ceci même en cas d'incident sur la prise d'informations.

Seule l’étude en statique a été abordé dans le cas du circuit utilisant une servo-valve à deux orifices raccordée en dérivation. C’est ce type de circuit qui est utilisée sur les presses à forger rapide modernes.
L'étude dynamique d’un tel système, particulièrement complexe, n'a pu être conduite qu'avec de puissants logiciels de modélisation tels que TUTSIM et XANALOG , OILGEAR-TOWLER ayant jugé bon, par sécurité de réaliser une coûteuse maquette a l'echelle 1/3 pour conforter les calculs avant réalisation industrielle. Depuis cette période, de nombreuses machines ont été réalisées et l'aspect théorique a cédé le pas à l'expérience.